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在1901年之前,英国在澳大利亚的各个殖民地就有自己的海军。1901年1月1日,英国在澳大利亚的几个的殖民地组成了一个隶属于英国的澳洲联邦,1901年5月1日,澳大利亚成立了联邦海上武装,随后加入澳大利亚联邦的各个殖民地的海军被整合入澳大利亚联邦海上武装。1911年7月10日,澳洲君主佐治五世将联邦海上武装更名为“澳大利亚皇家海军”。初期的澳大利亚皇家海军比较弱小,直至第二次世界大战爆发英国皇家海军仍然在太平洋地区提供防卫需要。
在一战中,澳大利亚皇家海军参与了在亚洲对德意志帝国东亚分舰队作战任务和在黑海对奥斯曼帝国的攻击任务。
在二战中,澳大利亚皇家海军参与在太平洋战场对日本海军的战斗任务。随着英国皇家海军在太平洋及印度洋的失利,澳大利亚皇家海军开始增加独立作战和与美国海军协同作战,并迅速扩张。在二战期间,澳大利亚皇家海军曾是世界第四大海军,拥有39,650名人员和337艘战斗船舰。[3]
二战后,澳洲皇家海军随着停战规模虽然缩小,但仍继续购置大型船舰,包括引进了多艘航空母舰[4]。澳大利亚皇家海军的最后一艘航空母舰在1986年退役。